Les correcteurs


Types

Comme le nom l'indique, le correcteur a pour fonction de corriger les défauts et d'améliorer les performances des systèmes asservis.


Il existe 3 types de correction.



Pour obtenir une bonne correction on met en oeuvre généralement des correcteurs combinant les performances de ces trois types : PI (Proportionnel intégral), PD (proportionnel dérivé), PID (proportionnel intégral dérivé)


Influences des correcteurs



Paramètre

Temps de montée

Dépassement        

Erreur statique

Proportionnel

Plus court

Augmente

Diminue

Intégral

Plus grand

Augmente

Éliminée

Dérivé

Peu de changement

Diminue

Peu de changement

                 

Remarque : un asservissement de position ne présente jamais d'erreur statique car la position angulaire est la dérivée de la vitesse angulaire, il y a donc une "intégration naturelle" qui est faite.


Méthode de réglage simple d'un correcteur PID

Si le système doit rester en production, une méthode de réglage consiste à mettre les valeurs I et D à  zéro. Augmenter ensuite le gain P jusqu'à ce que la sortie de la boucle oscille. Puis, augmenter le gain I jusqu'à ce que cesse l'oscillation. Enfin, augmenter le gain D jusqu'à  ce que la boucle soit suffisamment rapide pour atteindre rapidement sa consigne. Le réglage d'une boucle PID rapide provoque habituellement un léger dépassement de consigne pour avoir une montée plus rapide, mais certains systèmes ne le permettent pas.

sources : http://www.linuxcnc.org/docs/2.4/html/motion_pid_theory_fr.html